martes, 22 de enero de 2013

tarea 1(lab) - parsear un paquete ip

Resumen

Para esta primera entrada teníamos que escoger una aplicación de visión computacional y resumirla, esto para tener una idea mas general acerca de la materia y estar un poco mas relacionados con nuestros posibles proyectos.

Tema: Sistema de visión por computadora para la medición de distancia e inclinación de obstáculos para robots móviles.

En muchos campos de la robótica el factor principal es interpretar lo que "ve" el dispositivo movil(robot), la idea que da este pdf para lograrlo, es calcular su distancia y su inclinación a travez de geometría, medición de rangos de distancia e inclinaciones y base a eso "encontrar" objetos (con respecto al robot).
 El robot conectado a una cámara y 2 lazer que retroalimentan al  sistema con coordenadas de objetos......pero como calcula estos datos??? El autor nos comparte formulas matemáticas que el usa.

Entendamos las formulas....
    .- Primer aclaremos algunos puntos. El autor usa dos lazer y "r1" y "s1" son coordenadas que pertenecen al punto de luz del primer lazer.
    .- "h" es la distancia entre la cámara y el punto de interacción de los rayos de luz.

En la primera ecuación calcula esta coordenada, donde "a" es el ángulo, el autor lo divide entre 2 porque es el ángulo que se forma con respecto a su cámara.

La segunda ecuación es la misma que la 1, pero se calcula "s2" para el punto de luz del segundo lazer.

La tercera se calcula la "altura-delta" que es la distancia entre el punto de intersección de rayos de luz y la intersección de la cámara.

La cuarta es para calcular la distancia entre la cámara y el objeto.

La quinta es la que usa para calcular la inclinación del objeto.

Como resumen se quiere calcular principalmente, con la aproximación geometrica son los valores de la variables "D" y "B" del sistema de visión, sin embargo, para realizar dicho calcula se debe encontrar, ante todo, las coordenadas r1, r2 de los puntos de luz.


REFERENCIA